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Die Eignung von gepanzerten Radfahrzeugen für Aufklärungseinsätze und Operationen im Hinterland des Feindes zeigte sich bereits während des 1. Weltkriegs. Basierend auf diesen Erfahrungen wurden nach dem 1. Weltkrieg taktische Grundlagen für eine eigenständige Aufklärungstruppe entwickelt. An eine Beschaffung von gepanzerten Fahrzeugen war zu diesem Zeitpunkt aber wegen der strengen Restriktionen des Verseiller-Vertrages nicht zu denken. Mitte der 1920er Jahre wurden im Auftrag der Reichswehr bei verschiedenen Firmen gepanzerte Fahrzeuge mit acht und zehn Rädern entwickelt. Zum Teil ergaben sich hierbei viel versprechende Ergebnisse. Aufgrund der angespannten Finanzlage war aber eine Beschaffung solcher Fahrzeuge unmöglich. Um trotzdem Erfahrungen sammeln zu können, wurden Fahrzeuge mit gepanzerten Aufbauten auf handelsüblichen Pkw Fahrgestellen und 6-Rad Lkw Fahrgestellen beschafft. Diese Kfz. 13, Kfz. 14 und Sd. Kfz. 231/232/263 6-Rad wurden zu Beginn der 1930er Jahre in bescheidenen Stückzahlen beschafft. Sie leisteten wertvolle Hilfe bei der Erarbeitung taktischer Grundlagen und bei der Ausbildung. Zum größten Teil wurden sie auch noch in den ersten Kriegsjahren im Kampf eingesetzt.
Schnell bemerkte man aber, dass diese Fahrzeuge kaum den Anforderungen an gepanzerte Aufklärungsfahrzeuge genügten. Ab Mitte der 1930er Jahre begann man mit der Entwicklung der Einheitsfahrgestelle als Ersatz für die früheren Kübelwagen. Im Zuge dieser Entwicklungen kam es auch zur Einführung eines Fahrgestells für den Bau gepanzerter 4-Rad Fahrzeuge. Es war das Einheitsfahrgestell I für s. Pkw. Neben den neuen 4-Rad Fahrzeugen wurde auch ein neuer 8-Rad Panzerspähwagen bei Büssing-NAG entwickelt. Dieser als Typ GS eingeführter schwere Panzerspähwagen wurde in den gleichen Abarten Sd. Kfz. 231, Sd. Kfz. 232 und Sd. Kfz. 263 wie der 6-Rad Panzerspähwagen gefertigt. Während des Krieges kam noch die stärker bewaffnete Ausführung Sd. Kfz. 233 dazu.
Beide Fahrzeugfamilien genügten zum größten Teil den Ansprüchen. Im Verlaufe des Krieges änderten sich diese aber. Die vorhandenen Fahrzeuge waren den harten Bedingungen in Russland einfach nicht gewachsen. Die Produktion beider Typenreihen wurde deshalb 1943 beziehungsweise Anfang 1944 eingestellt. Der 8-Rad Panzerspähwagen Büssing-NAG Typ GS wurde durch die verbesserte und vereinfachte Neukonstruktion Büssing-NAG Typ Tp ersetzt. Für den 4-Rad Panzerspähwagen war zwar ebenfalls ein Nachfolgemodell entwickelt worden, dieses gelangte aber nicht in die Serienfertigung. Der neue 8-Rad Panzerspähwagen bildete bis Kriegsende das Rückgrad der Panzeraufklärungsverbände.
Gegen Ende der 1930er Jahre kam es auch zur Entwicklung von gepanzerten Halbkettenfahrzeugen auf Basis des le. Zgkw. 1 t und des le. Zgkw. 3 t. Der mittlere Schützenpanzerwagen (Sd. Kfz. 251) gelangte ab 1939 zunächst noch in geringer Zahl zu den motorisierten Schützen. Im Verlaufe des Krieges wurden die Produktionszahlen laufend gesteigert. So konnte der mittlere Schützenpanzerwagen auch für viele andere Verwendungszwecke herangezogen werden. Er stellte bis zum Ende des Krieges das wichtigste Kampffahrzeug der Panzergrenadiere dar.
Vom leichten Schützenpanzerwagen (Sd. Kfz. 250) gelangten zunächst zwei Varianten zur Sturmartillerie. Es waren die Sd. Kfz. 252 und Sd. Kfz. 253. Erst Mitte 1941 begann die Serienfertigung des eigentlichen leichten Schützenpanzerwagens. Mit diesen Fahrzeugen wurden Kradschützen und Aufklärer ausgerüstet, die zuvor auf Beiwagenkrädern in den Einsatz gefahren waren. Bis zum Ende des Krieges entwickelte sich der leichte Schützenpanzerwagen zu einem der wichtigsten Kampffahrzeuge der Aufklärungsverbände. Zum Teil wurden auch spezielle Varianten hergestellt, die die leichten 4-Rad Panzerspähwagen ersetzten.
In den verschiedenen Feldzügen wurden hunderte feindlicher gepanzerter Fahrzeuge erbeutet. Zum allergrößten Teil waren diese aber veraltet. Einziger brauchbarer und in nennenswerten Stückzahlen erbeuteter Panzerspähwagen war der französische Panhard 178. Mit ihm wurde zum Beispiel die Aufklärungsabteilung der 20. Panzer Division ausgestattet. Der Rest der erbeuteten Fahrzeuge wurde in der Regel an Einheiten der Ordnungspolizei übergeben und für Sicherungsaufgaben verwendet. Manche Verbände behielten aber auch ihre erbeuteten Fahrzeuge und verstärkten damit ihre eigene Feuerkraft, so ist dies für einige Infanterie Divisionen, die in Russland eingesetzt waren, bekannt. Viele taktische Grundlagen und Einsatzgrundlagen, die hauptsächlich auf deutscher Seite gewonnen wurden, haben so oder in modifizierter Form bis heute Gültigkeit.
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