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Die Bemühungen der Reichswehr in den 1920er Jahren gepanzerte Vielradfahrzeuge für die Aufklärung zu schaffen mündeten zwar in zufrieden stellende Ergebnisse, doch waren alle diese Entwicklungen einfach zu teuer um in den geforderten Stückzahlen angeschafft zu werden. Ab 1929 liefen aber der Reichswehr die ersten Exemplare der neuen Sechsrad-Lastkraftwagen der 1,5t Nutzlastklasse zu. So untersuchte man die Möglichkeit auf diesen Fahrgestellen brauchbare Panzerspähwagen zu schaffen, um endlich in den Besitz der notwendigen Fahrzeuge zu kommen. In einer Besprechung des Entwicklungsausschusses am 14.02.1930 wurde festgestellt, dass die Entscheidung über die Weiterentwicklung von behelfsmäßigen Panzerungen von 6-Rad Fahrgestellen vom Heereswaffenamt herbeigeführt werden sollte. Die Panzeraufbauten wurden von der Deutschen Werke AG in Kiel zusammen mit dem Heereswaffenamt entwickelt. Die Fahrzeuge sollten Schutz vor Splittern und dem Beschuss aus kleinkalibrigen Waffen bieten. Letztendlich wurde dies durch geschickte Schrägstellung der Panzerplatten bei geringst möglicher Plattendicke erreicht. Die am Ende der Entwicklung entstandene Sarg ähnliche Form wurde später typisch für alle deutschen Panzerspähwagen. Die ersten Prototypen entstanden um 1931 auf Basis von einem Mercedes-Benz G 3 und zwei Büssing-NAG G 31 P (Fgst. Nr. 40173 & 40231) Fahrgestellen. Je drei Fahrgestelle Mercedes-Benz G 3 und Büssing-NAG G 31 P (Fgst. Nr. 40325-40327) folgten 1932. Die vier Fahrgestelle Mercedes-Benz G 3 waren gegenüber dem herkömmlichen Lastkraftwagen Fahrgestellen um 20 cm verlängert worden. Die Serienfertigung begann ab 1933 bei Daimler-Benz und bei Büssing-NAG. Laut dem Bilderatlas der heeresüblichen Kraftfahrzeuge nebst Charakteristik mit dem Datum des Typenblatts vom 15.03.1933 wurde die Grundvariante als gepanzerter Kraftwagen, neue Bauart (Kfz. 67) bezeichnet. Ab 1934 wurde auch Magirus in die Serienfertigung eingeschaltet. Die Stückzahlen der gebauten Fahrgestelle konnten aufgrund fehlender Unterlagen und teilweise gravierend unterschiedlicher Angaben in der vorhandenen Literatur nicht genau ermittelt werden. Daimler-Benz hatte 1932 scheinbar Aufträge vom Heereswaffenamt für 37 weitere Fahrgestelle, Büssing-NAG lieferte nach den fünf Vorserienfahrzeugen noch weitere 43 Fahrgestelle (Fgst. Nr. 40325-40327, 50637-50646, 50705-50706, 51115-51124, 51386-51406) und Magirus fertigte 80 Fahrgestelle.
Der Bedarf für neun Kraftfahr-Abteilungen (1 bis 9) mit je zwei Panzerspäh-Schwadronen sowie der Kradschützen-Lehr- und Versuchs-Abteilung und der Aufkl. Abt. (mot.) 13 mit je einer Panzerspäh-Schwadron lag bei 120 Sd. Kfz. 231 und Sd. Kfz. 232 sowie etwa 20 Sd. Kfz. 263 (zwei für jede K. A. und je eines für die Kradsch. L. u. Vers. Abt. und A. A. (mot.) 13). Zum Sd. Kfz. 263 finden sich zwei Angaben in der Literatur. Einmal 12 und einmal 28 Fahrzeuge. Aufgrund der Anzahl bekannter Zulassungsnummern wurden aber am Wahrscheinlichsten 20 Fahrzeuge hergestellt. Alle wurden auf Fahrgestellen des Magirus M 206 a gefertigt. Das Bedarfs-Verhältnis von Sd. Kfz. 231 zu Sd. Kfz. 232 lag bei 1 : 1. So sind von beiden Ausführungen vermutliche je 60 Fahrzeuge hergestellt worden. 60 Sd. Kfz. 231/232 wurden auf Magirus M 206 a Fahrgestellen aufgebaut, 43 auf Büssing-NAG G 31 P Fahrgestellen und etwa 17 Fahrzeuge auf Mercedes-Benz G 3 a/P Fahrgestellen. Von den 20 verbliebenen Mercedes-Benz G 3 a/P Fahrgestellen wurden vermutlich 18 oder 19 an Landsverk abgegeben. Der Verbleib der restlichen Fahrgestelle sowie der neun Versuchsfahrzeuge ist unklar. Möglicherweise wurden diese an Kräfte der Ordnungspolizei abgegeben oder sie wurden ebenfalls exportiert.
Laut der D 601+ vom Juni 1934 wurden die ersten beiden Varianten als gepanzerter Kraftwagen (Kfz. 67) mit Fahrgestell des l. gl. Lkw. (o) und als gepanzerter Kraftwagen (Fu) (Kfz. 67a) mit Fahrgestell des l. gl. Lkw. (o) bezeichnet. Ob die Bezeichnung gepanzerter Kraftwagen (Fu) (Kfz. 67b) mit Fahrgestell des l. gl. Lkw. (o) offiziell verwendet wurde, konnte noch nicht geklärt werden. Bereits in der D 601+ vom 08.11.1935 änderten sich die Bezeichnungen in schwerer Panzerspähwagen (Sd. Kfz. 231) und schwerer Panzerspähwagen (Fu) (Sd. Kfz. 232). Die Umbenennung wurde in den Allgemeinen Heeresmitteilungen 1936, Blatt 10 vom 20.04.1936 mit Datum vom 03.04.1936 offiziell bekanntgegeben (AHA/In 6 (I d)). In beiden Dokumenten taucht weder die Bezeichnung Kfz. 67b noch die Bezeichnung Sd. Kfz. 263 auf. Spätestens mit der D 600 vom 10.04.1940 wurden die Fahrzeuge als schwerer Panzerspähwagen (Sd. Kfz. 231) mit Fahrgestell des l. gl. Lkw. (o), schwerer Panzerspähwagen (Fu) (Sd. Kfz. 232) mit Fahrgestell des l. gl. Lkw. (o) und Panzerfunkwagen (Kfz. 263) mit Fahrgestell des l. gl. Lkw. (o) bezeichnet. Die Angabe des Fahrgestells war wieder Notwendig geworden, da zu diesem Zeitpunkt auch die entsprechenden Fahrzeuge auf 8-Rad Fahrgestell die selben Sd. Kfz. Nummern führten. Mit dem Kraftfahrtechnischen Anhang zu den Allgemeinen Heeresmitteilungen 1940 Blatt 20 wurden die Bezeichnungen schwerer Panzerspähwagen (Sd. Kfz. 231) 6 Rad und schwerer Panzerspähwagen (Fu) (Sd. Kfz. 232) 6 Rad eingeführt (OKH (Ch H Rüst u. BdE), 07.08.1940 - 76 g - AHA/Ag K/In 6 I (Ib)).
Im Einsatz erwiesen sich die Fahrzeuge als zu wenig geländegängig. Auch waren die Fahrgestelle untermotorisiert und überlastet. Sie leisteten aber einen wichtigen Beitrag bei der Erstellung taktischer Grundlagen und der Ausbildung. Ab Ende 1937 wurden sie schrittweise durch die neuen 8-Rad Panzerspähwagen ersetzt. Die letzten schweren Panzerspähwagen 6-Rad konnten aber erst nach dem Frankreichfeldzug aus den Frontverbänden abgezogen werden. Die Panzer-Funkwagen 6-Rad hielten sich zum Teil noch bis 1942 bei der Truppe.
An dieser Stelle müssen auch die 6-Rad Panzerwagen der schwedischen Firma Landsverk erwähnt werden, da diese auf Fahrgestellen von Büssing-NAG und Daimler-Benz aufgebaut wurden. Vom Landsverk 181 wurden 18 Fahrzeuge gebaut, die alle auf Mercedes-Benz G 3 a/P Fahrgestellen basierten. Angeblich wurde auch der eine Landsverk 182 für Finnland auf einem Mercedes-Benz Fahrgestell aufgebaut. Scheinbar wurden insgesamt 23 Landsverk 180 gefertigt. Diese basierten auf 21 Büssing-NAG K L A Fahrgestellen und höchstwahrscheinlich auf zwei Büssing-NAG A 5 P Fahrgestellen.
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