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Bereits im August 1940 erging an das Waffenamt der Auftrag zur Entwicklung eines neuen 8-Rad Spähfahrzeug, das über eine selbsttragende Panzerwanne und einen Dieselmotor verfügen sollte. Wieder erging der Entwicklungsauftrag an Büssing-NAG. Der neue Dieselmotor sollte von Tatra entwickelt werden. Bereits im Juli 1942 wurde das Fahrzeug als reif für die Einführung erachtet. Nur der Motor bereitete noch Probleme. Er war einfach zu laut. Die Produktion der Panzerwannen begann im Mai 1943 obwohl der Motor immer noch nicht fertig war. Die Auslieferung der ersten Serienfahrzeuge begann daher erst im Dezember 1943.
Der neue 8-Rad Panzerspähwagen Büssing-NAG Typ Tp. setzte Maßstäbe und beeinflusste den internationalen Bau von Panzerspähwagen bis weit über das Ende des 2. Weltkrieges hinaus. Wie sein Vorgänger, der Büssing-NAG Typ GS, hatte auch der Typ Tp. 8-Rad Antrieb, 8-Rad Lenkung, einzeln aufgehängte Räder und Fahrer für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt. Neu war die selbsttragende Panzerwanne, die viel größeren Räder und der Dieselmotor. Die Panzerstärke an der Front betrug von vornherein 30mm. Die großen Räder ermöglichten eine Bodenfreiheit von 35 cm gegenüber den 27 cm der GS Ausführung. Auch die Reichweite konnte beträchtlich gesteigert werden (bis zu 900 km). Die maximale Geschwindigkeit lag bei etwa 90 km/h. Insgesamt wirkten die Fahrzeuge der Tp. Serie gefälliger und kraftvoller.
Als erste Abart kamen von September 1943 bis September 1944 101 Exemplare des schweren Panzerspähwagen (5 cm) (Sd. Kfz. 234/2) zur Auslieferung. Dieser hatte einen mit einer 5cm KwK 39/1 L/60 und einem MG 42 bewaffneten, geschlossenen Turm. Der schwere Panzerspähwagen (2 cm) (Sd. Kfz. 234/1), der mit einer 2cm KwK 38 und einem MG 42 in einer Hängelafette 38 bewaffnet war, wurde von Juni 1944 bis März 1945 in ca. 200 Exemplaren gefertigt. Als Unterstützungsfahrzeug lief der schwere Panzerspähwagen (7,5 cm) (Sd. Kfz. 234/3), von dem von Juni bis Dezember 1944 88 Exemplare zur Auslieferung kamen. Ab Dezember 1944 wurde der mit der 7,5 cm Pak 40 bewaffnete schwere Panzerspähwagen (7,5 cm Pak 40) (Sd. Kfz. 234/4) gefertigt. Im Dezember kamen 25 Fahrzeuge zur Auslieferung. Im Januar 1945 waren es 3, gefolgt von 26 im Februar und ca. 17 im März. Als Einzelexemplare sind ein Sd. Kfz. 234/2 mit einem Turm eines Panzer II Ausf. L und ein Sd. Kfz. 234/3 mit einer 2cm Schwebelafette 38 eines Sd. Kfz. 251/17 der D Ausführung bekannt geworden.
Insgesamt dürften also etwa 460 Exemplare der schweren Panzerspähwagen Typ Tp. (Sd. Kfz. 234) gebaut worden sein. Andere Angaben von 1.000 oder gar 2.300 gebauten Fahrzeuge sind mittlerweile eindeutig widerlegt.
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