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Die Entwicklung des le. Zgkw. 1t begann 1934 bei der Patentfirma Demag. Der ersten Prototypen D ll 1 (Demag Liliput Modell 1) hatten ein sehr kurzes Laufwerk mit nur drei Laufrollen. Ein Jahr später folgte der Typ D ll 2 mit einem um eine Laufrolle verlängerten Laufwerk. Vom dritten Prototypen D ll 3 wurden 1936 etwa drei bis fünf Fahrzeuge gefertigt. Er hatte nun die endgültige Auslegung des Fahrwerks mit fünf Laufrollen erhalten. Auch der Kühler ähnelte schon den späteren Serienfahrzeugen. Alle drei Prototypen erreichten aber nicht die Einführungsreife. Im Jahr 1937 erschien der Typ D 6. Von der Versuchsserie wurden acht Exemplare gefertigt. Darauf folgten sechzig Exemplare der 0-Serie. Das Erscheinungsbild entsprach schon weitgehend der Serienausführung. Allerdings gab es zwischen der Versuchsserie und der 0-Serie zahlreiche Unterschiede. Einige dieser Fahrzeuge dienten als Erprobungsfahrzeuge für die Entwicklung von Flak Selbstfahrlafetten. Die abermals verbesserten Abschlussausführung D 7 wurde ab etwa Oktober 1938 in Serie gefertigt. Diese hatte andere Kotflügel und viele weitere Detailänderungen erhalten. Der noch bei den ersten Fahrzeugen des Typs D 7 verwendete Motor Maybach NL 38 wurde alsbald durch den stärkeren Maybach HL 42 Motor ersetzt. Bis November 1944 wurden etwa 13.850 Fahrzeuge gefertigt (die Zahlen beinhalten möglicherweise 310 D 7p Fahrgestelle der Sd. Kfz. 252/253 Produktion). Aufgrund des Mangels an Panzerwannen entstanden auf Basis des D 7p Fahrgestells im Februar 1945 weitere achtzig Zugfahrzeuge mit einem einfachem Pritschenaufbau. Erst das Fahrzeug des Typs D 7 erhielt die offizielle Bezeichnung leichter Zugkraftwagen 1t (Sd. Kfz. 10), abgekürzt le. Zgkw. 1t (Sd. Kfz. 10). Die offizielle Einführung wurde im Kft. Anh. zum H.V.Bl. 1939 Teil C, Blatt 12 vom 25.04.1939, Nr. 33, bekanntgegeben. Bis Mitte 1940 wurde der le. Zgkw. 1t in der ursprünglichen Ausführung gefertigt. Diese erhielt später die Bezeichnung Ausf. A. Ab Mitte 1940 wurde die Ausf. B des le. Zgkw. 1t gefertigt. Die Ausf. B hatte ein verstärktes Heck mit einer stärkeren Anhängerkupplung erhalten um auch schwerere Lasten ziehen zu können. Für Anhängelasten mit Druckluftbremse hatten diese Fahrzeuge teilweise einen Druckluftbehälter am Heck. Neben Demag war auch noch Adler, Büssing-NAG, Mechanische Werke Cottbus, MIAG, M.N.H. und Saurer an der Produktion des le. Zgkw. 1t beteiligt. Während des Krieges wurden Teile auch bei Peugeot, Renault, Lorraine, Panhard und SIMCA gefertigt.
Basierend auf dem Typ D 7 wurde bis 1939 der Typ D 7 p mit einem um eine Laufrolle verkürzten Laufwerk entwickelt. Dieses Fahrgestell diente als Basis Für den leichten Schützenpanzerwagen (Sd. Kfz. 250), den le. gp. Munitionskraftwagen (Sd. Kfz. 252) und den le. gp. Beobachtungskraftwagen (Sd. Kfz. 253).
Das Sd. Kfz. 10 wurde als Zugfahrzeug für leichte Lasten entwickelt. Dies waren zum Beispiel die 3,7 cm Pak, die 2 cm Flak 30 und 38, das 7,5 cm le. IG. 18 und der Sd. Ah. 32. Später kamen noch die 5 cm Pak 38, die 7,5 cm Pak 40, das 15 cm s. IG 33 und verschiedene Nebelwerfer dazu. Bei dem leichte Gasspürerkraftwagen (Sd. Kfz. 10/1), dem leichten Entgiftungskraftwagen (Sd. Kfz. 10/2) und dem leichten Sprühkraftwagen (Sd. Kfz. 10/3) handelte es sich um Spezialfahrzeuge für die Nebeltruppe, die recht selten anzutreffen waren. Zur Flugabwehr diente der le. Zgkw. 1t mit 2 cm Flak 30 (Sd. Kfz. 10/4) und der le. Zgkw. 1t mit 2 cm Flak 38 (Sd. Kfz. 10/5). Zur Vergrößerung der Geschützplattform ließen sich bei diesen Fahrzeugen die Seiten- und die Heckwand abklappen. Außer dem Schutzschild der Flak waren diese Fahrzeuge nicht gepanzert. Später erhielten diese Fahrzeuge aber eine Panzerung vor den Kühler und die Windschutzscheibe. Darüber hinaus gab es noch Selbstfahrlafetten mit 3,7 cm und 5 cm Pak-Geschützen, die aber keine gesonderten Sd. Kfz. Nummern erhalten haben.
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