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Gleichzeitig mit der Entwicklung des Einheitsfahrgestells II für schwere Pkw, das als Fahrgestell für den schweren Einheits-Pkw diente, begann die Entwicklung des Einheitsfahrgestells I für schwere Pkw. Dieses verfügte wie das Einheitsfahrgestell II für s. Pkw über Allradantrieb und eine Allradlenkung, hatte aber einen Heckmotor. Verwendet wurde es als Fahrgestell für die neuen 4-Rad Panzerspähwagen. Die Fahrgestelle wurden ausschließlich bei Horch gefertigt. Die Panzeraufbauten wurden von den Deutschen Edelstahlwerken, Hannover, Böhler Werk Kapfenberg und Schöller Bleckmann, Mürzzuschlag geliefert. Die Endmontage der Fahrzeuge erfolgte durch Büssing-NAG, Deutsche-Werke in Kiel, Daimler-Benz Werk Berlin-Marienfelde, Schichau in Elbing, im Eisenwerk Weserhütte, durch Wegmann in Kassel und bei MNH (je nach Ausführung unterschiedliche Produktionsstätten).
Das erste Versuchsfahrzeug mit Horch 801 Fahrgestell wurde ab Julie 1934 erprobt. Die Serienfertigung des Einheitsfahrgestells I für s. Pkw. Typ Horch 801 begann im April 1935. Dieses Fahrgestell wurde in vier Serien bis 1941 gefertigt. 359 Fahrgestelle der ersten Serie wurden von April 1935 bis August 1936 und von Januar bis März 1937 hergestellt. Sie wurden für die Produktion von 153 Sd. Kfz. 221 (davon 10 für China), 76 Sd. Kfz. 222 (davon 4 für China) und 121 Sd. Kfz. 223 (davon 4 für China) verwendet. Die genaue Verwendung der 9 restlichen Fahrgestelle ist bislang unklar. In der zweiten Serie kamen von Januar bis März 1938 126 Fahrgestelle zur Auslieferung. Diese wurden zur Produktion von 54 Sd. Kfz. 221 (8 Fahrzeuge für unbekannten Empfänger) und 72 Sd. Kfz. 222 verwendet. 332 Fahrgestelle der dritten Serie wurden von Februar bis Juni 1939 ausgeliefert. Sie dienten zur Produktion von 150 Sd. Kfz. 221, 64 Sd. Kfz. 222 und 118 Sd. Kfz. 223. In der vierten Serie kamen von Julie 1940 bis September 1941 insgesamt 612 Fahrgestelle zur Auslieferung. Sie dienten zur Produktion von 232 Sd. Kfz. 222, 112 Sd. Kfz. 223, 36 Sd. Kfz. 260 und 215 Sd. Kfz. 261. Die restlichen 17 Fahrgestelle dieser Serie wurden unbekannten Verwendungszwecken zugeführt. Während der Produktion der vier Serien wurde sowohl das Fahrgestell als auch die Panzeraufbauten weiterentwickelt. Die Einheitsfahrgestelle I für s. Pkw. Typ Horch 801 der Serien 1 bis 4 wurden auch als Ausführung A bezeichnet.
Von Januar 1942 bis April 1943 wurde das verbesserte Einheitsfahrgestell I Typ Horch 801/v als fünfte Serie gefertigt. Bei diesem war der 3,5 l Motor durch einen 3,8 l Motor ersetzt worden. Auch war das Fahrgestell verstärkt worden und die anfälligen Seilzugbremsen waren durch ein hydraulisches Bremssystem ersetzt worden. Von dieser fünften Serie wurden 991 Fahrgestelle gefertigt. Sie dienten zur Produktion von 550 Sd. Kfz. 222, 208 Sd. Kfz. 223, 96 Sd. Kfz. 260 und 137 Sd. Kfz. 261. Die Fahrzeuge auf dem Fahrgestell 801/v führten auch die Bezeichnung Ausführung B.
Als erste Abart der neuen 4-Rad Panzerspähwagen kam der leichte Panzerspähwagen (MG) (Sd. Kfz. 221) von 1935 bis August 1940 zur Auslieferung. Der leichte Panzerspähwagen (Fu) (Sd. Kfz. 223) wurde von 1935 bis Februar 1944 gefertigt. Der leichte Panzerspähwagen (2 cm) (Sd. Kfz. 222) wurde von 1935 bis Juni 1943 hergestellt. Die Serienproduktion der kleinen Panzerfunkwagen (Sd. Kfz. 260 & 261) begann im April 1941 und wurde im April 1943 wieder eingestellt.
Eine Ausnahme bei den 4-Rad Panzerspähwagen stellt der schwere geländegängige gepanzerte Personenkraftwagen (4 Rad) (Sd. Kfz. 247) dar. Dieser basierte auf dem Einheitsfahrgestell II für s. Pkw des Typs 1 c, das nur für den Bau der Sd. Kfz. 247 (4 Rad) herangezogen wurde. Hierbei war der Motor vorne eingebaut, es waren aber keine Stützräder vorhanden und auch keine Allradlenkung. 58 dieser Fahrzeuge wurden von Juli 1941 bis Januar 1942 bei Daimler Benz gefertigt.
Insgesamt waren die 4-Rad Panzerspähwagen keine schlechte Entwicklung. Unter den harten Bedingungen in Russland erwies sich aber die Technik als zu kompliziert und zu anfällig. Auch reichte dort die Geländegängigkeit nicht aus. Nachdem die Produktion eingestellt worden war wurden sie durch gepanzerte Halbkettenfahrzeuge der Typenreihe Sd. Kfz. 250 oder Vollkettenfahrzeuge wie den Panzer II L ersetzt. Viele Fahrzeuge blieben aber noch bis Kriegsende im Einsatz.
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