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Der 7.03.1916 gilt in der offiziellen Firmengeschichtsschreibung als Gründungsdatum von BMW. Die Ursprünge von BMW gehen aber bis auf das Jahr 1913 zurück. Ursprünglich wurde Flugzeugmotoren hergestellt. Aufgrund des Versailler-Vertrages musste die Produktion bis 1924 allerdings eingestellt werden.
Im Jahr 1923 nahm BMW mit der R 32, einer 500 ccm Maschine mit 8,5 PS, die Produktion von Krafträdern auf. Richtungweisend, und für alle späteren BMW Krafträder typisch, war der Boxermotor und der Kardanwellenantrieb des Hinterrades. Weiter Baumuster folgten. Mit 250 ccm erschien die R 39, mit 500 ccm die Typen R 37, R 42, R 47, R 52 und R 57. 1928 erschienen die ersten Maschinen mit 750 ccm, die R 62 und die R 63. Ab 1929 kam bei den Typen R 11 und R 16 ein verwindungsfreies Fahrgestell, erreicht durch einen Press-Stahl-Rahmen, zum Einsatz. Die Nachfrage nach einem billigen und sparsamen Kraftrad wurde 1931 durch die 200 ccm Maschine R 2 gedeckt. Bereits 1933 wurden die ersten Beiwagenmaschinen mit Seitenwagenantrieb erprobt. Die erste Teleskop-Federgabel, die fast unverändert noch heute verwendet wird, kam bei den Typen R 12 und R 17 erstmals zur Einführung. 1936 kehrte man mit der R 5 zum Rohrrahmen, der schon bei den ersten BMW Krädern verwendet wurde, zurück. Die Einzylinder- Maschinen R 20 (200 ccm) und R 35 (350 ccm) hatten ebenfalls einen Rohrrahmen und die Teleskopgabel. Die letzten Vorkriegsmaschinen waren die Typen R 51, R 61, R 71, und R 66 die über eine zusätzliche Hinterradfederung und einem Schwingsattel verfügten. Im Jahr 1939 erging der Auftrag der Heeresverwaltung zur Entwicklung eines geländegängigen Gespanns. Diese Maschine, Typ R 75, wurde ab 1941 gefertigt.
Die Produktion von Personenkraftwagen begann 1929 mit dem Modell BMW 3/15 PS, nachdem BMW im Jahr 1928 die Fahrzeugfabrik Eisenach AG, dem Hersteller des Kleinwagens Dixi, übernommen hatte. 1932 folgte dann der erste echte BMW, der 3/20 PS. Die erste komplette Neukonstruktion war der 1933 vorgestellte BMW 303. Ihm folgten 1934 die Type 309 und 315. Ein Jahr später folgte der BMW 319. Das für BMW gegen Ende der 1930er Jahre typische, deutlich sportlichere Aussehen, wurde 1936 mit dem BMW 326 eingeführte. Im Gleichen Jahr erschienen noch die BMW 328 und 329 und ein Jahr später die Typen 320 und 327. Der Bestand an BMW Personenkraftwagen im Deutschen Reich war zum 1.12.1938 mit 43.085 Exemplaren angegeben. Die 1939 erschienenen BMW 321 und 335 waren die letzten BMW Modelle vor dem Krieg. In den 1930er Jahren wurden ca. 2.000 Kübelwagen auf handelsüblichen Fahrgestellen hergestellt. Während des 2. Weltkriegs wurden fast ausschließlich Flugzeugmotoren gefertigt. Dazu kam noch der leichte Einheits-Pkw, von dem 3.225 Stück hergestellt wurden.
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