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In Zusammenarbeit mit Wa Prw 6 III entwickelte Krauss-Maffei im Jahr 1934 den leichten geländegängigen Zugkraftwagen (Vskfz. 616) vom Typ KM l 4. Es wurde nur ein Prototyp hergestellt. Eine limitierte Serienfertigung von acht Exemplaren wurde von Büssing-NAG (Typ BN l 4) durchgeführt. Alsbald ging der Entwicklungsauftrag für die Halbketten-Zugkraftwagen der 5t Klasse auf Büssing-NAG über. Der 1935 erschienene Typ BN l 5 hatte den gleichen 90 PS Maybach NL 35 TU Motor wie seine Vorgänger, aber ein überarbeitetes Laufwerk, das um eine Doppellaufrolle verlängert worden war. Noch während der Serienfertigung wurde der stärkere Maybach NL 38 TU Motor mit 100 PS Leistung eingeführt. Das komplette Erscheinungsbild war ebenfalls überarbeitet worden und entsprach schon weitgehend der standardisierten Form der deutschen Halbkettenfahrzeuge. Vom leichten geländegängigen Zugkraftwagen (Sd. Kfz. 6 & 6/1) vom Typ BN l 5 wurden 184 Exemplare hergestellt. Weitere 313 Fahrzeuge liefen bei Daimler-Benz als DB l 5 vom Band. Abgesehen vom Getriebe, den Bremsen und dem Maybach NL 38 TUK Motor war der 1936 erschienene Typ BN l 7 beziehungsweise DB l 7 identisch zum Vorgängermodell. 281 Exemplare des BN l 7 und 228 Exemplare des DB l 7 wurden gefertigt. Mitte 1936 wurde der leichte geländegängige Zugkraftwagen (Sd. Kfz. 6) in leichter Zugkraftwagen (Sd. Kfz. 6) umbenannt. Die Endgültige Bezeichnung mittlerer Zugkraftwagen 5t (Sd. Kfz. 6) wurde Anfang 1937 zugewiesen. Die Serienfertigung der Ausführung BN l 8, der schon weitgehend der Abschlussausführung entsprach, begann im November 1937. Der Typ BN l 8 hatte ein vollständig neu gestaltetes Laufwerk erhalten, das um weiter zwei Doppellaufrollen verlängert worden war. Dies führte zu einer Verlängerung des Fahrzeuges, das zu einer kompletten Überarbeitung des Aufbaus führte. Anfangs wurde der gleiche Maybach NL 38 TUK Motor wie beim BN l 7 verwendet, der später durch den Maybach NL 38 TUKRM ersetzt wurde. Die 1939 erschienene Abschlussausführung BN 9 hatte den 115 PS starken Maybach HL 54 TUKRM Motor erhalten, der eine weitere Verlängerung des Fahrzeugs und einige Detailänderungen notwendig machte. 617 Serien- und zwei Versuchsfahrzeuge (BN 9 V) wurden von Mai 1939 bis Februar 1941 hergestellt. Ab Februar 1941 lief der verbesserte Typ BN 9b vom Band. Dieser hatte, neben weiteren minimalen Änderungen, ein geändertes Bremssystem, eine Zentralschmierung, einen höher gelegten Auspuff und Detailänderungen am Kupplungssystem erhalten. Bis November 1943 wurden 1.167 Fahrzeuge des Typs BN 9b bei Büssing-NAG gefertigt. Weitere 300 Fahrzeuge liefen von April 1942 bis August 1943 bei BMM vom Band. Nachfolger des m. Zgkw. 5t wurde der schwere Wehrmachtsschlepper (s. WS.), dessen Serienfertigung im Dezember 1943 aufgenommen wurde.
Der überwiegende Teil der m. Zgkw. 5t hatte den Pionieraufbau (Sd. Kfz. 6). Er wurde von den Pionieren als Zugfahrzeug für die Pionierfahrzeuge Pf. 10, 11 und 12, den Sturmbootanhänger Sd. Ah. 108 und sonstiges Pioniergerät verwendet. Ein Teil der m. Zgkw. 5t hatte einen Artillerieaufbau erhalten (Sd. Kfz. 6/1). Man sah ihn unter anderem als Zugfahrzeug für die 10,5 cm le. FH 18, sowie für die 10 cm s. Kanone 18 und die 15 cm s. FH 18. Das Sd. Kfz. 6/2 war mit der 3,7 cm Flak 36 als Flak-Selbstfahrlafette ausgestattet. Einzelexemplare liefen unter anderem als Selbstfahrlafetten mit der Sowjetischen 7,62 cm Pak, als Feuerleitfahrzeug der V-2 Verbände und als gepanzerte Selbstfahrlafette für die 7,5 cm Pak L/40,8.
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