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Aufgrund der technisch aufwändigen Fertigung der bei der Wehrmacht eingeführten Halbkettenfahrzeuge suchte man nach Möglichkeiten diese zu vereinheitlichen und zu vereinfachen. Der schwere Wehrmachtsschlepper (s.W.S.) wurde entwickelt, um ab 1943 den m. Zgkw. 5t zu ersetzen. Gefordert war eine rationellere Fertigung, eine Zugkraft von 6t und eine Nutzlast von 3t. Schon im Mai 1942 erging der Entwicklungsauftrag an Büssing-NAG. Die Einführung verzögerte sich aber immer wieder, so dass die ersten fünf Serienfahrzeuge erst im Dezember 1943 ausgeliefert werden konnten. Bis Ende März 1945 wurden 851 Fahrzeuge ausgeliefert. Neben Büssing-NAG war auch Ringhofer-Tatra an der Serienfertigung beteiligt.
Im Gegensatz zu den herkömmlichen Halbkettenfahrzeugen hatte der s.W.S. ungeschmierte Ketten. Auch war die Motorisierung mit einem Maybach HL 42 TRKMS mit 100 PS Leistung etwas schwach ausgefallen. Dadurch sank die Höchstgeschwindigkeit auf maximal 27,4 km/h. Durch die gute Traktion lag die Zugkraft bei 8t. Der Aufbau konnte eine Nutzlast von 4t tragen und war von Anfang an recht simpel ausgeführt. Vom komplizierten Lenkgetriebe der Halbkettenfahrzeuge konnte man sich mit dem s.W.S. aber nicht lösen. So stellt der s.W.S. letztendlich doch nur eine zusätzliche Baureihe dar.
Vom schweren Wehrmachtsschlepper mit Pritschenaufbau wurden etwa 770 Fahrzeuge hergestellt. Im hinteren Bereich der einfachen Holzpritsche waren quer zur Fahrtrichtung zwei Sitzbänke und entsprechende Gewehrhalterungen untergebracht. Ein Reserverad wurde aufrecht stehend vorne rechts auf der Pritsche mitgeführt. Der restliche Teil der Pritsche wurde zum Verstauen von Munition und Ausrüstung verwendet. Diese Ausführung des s.W.S. sollte ursprünglich als Zugfahrzeug für Geschütze zum Einsatz kommen. Während der Rückzugsgefechte im Jahr 1944 gingen, wegen der geringen Geschwindigkeit des s.W.S., viele s.W.S. mit ihren angehängten Geschützen verloren. Viele Truppenteile setzten daher ihre verbliebenen s.W.S. als Versorgungsfahrzeuge ein.
Etwa 80 Exemplare der 3,7 cm Flak 43/1 auf Selbstfahrlafette schwerer Wehrmachtsschlepper mit Behelfspanzerung wurden bis 1945 gefertigt. Die Panzerung, die den Motorraum und die Fahrerkabine umfasste, bestand aus unlegiertem Stahl. Die Stärke der Panzerung betrug nach vorne 16 mm, zu den Seiten 12 mm und nach oben 8 mm. Am Heck der Pritsche war ein großes Munitions- und Zubehörfach untergebracht. Die seitlichen Pritschenwände bestanden aus Gittermaterial und konnten zur Vergrößerung der Gefechtsplattform abgeklappt werden. Fotografisch belegt, wurde gelegentlich der 2 cm Flakvierling 38 anstelle der 3,7 cm Flak 43 aufgesetzt. Gerade im Fall der Flak Selbstfahrlafette war die geringe Geschwindigkeit im Einsatz hinderlich und wurde so von der Truppe nie akzeptiert. Einige Truppenteile haben daher die Geschütze entfernt und die Fahrzeuge als Zugfahrzeuge für Geschütze oder als Versorgungsfahrzeuge eingesetzt.
Im August 1944 erhielt die Martini-Hütte in Salzkotten den Auftrag zu untersuchen, ob der s.W.S. als Fahrgestell für den Panzerwerfer 42 in Frage komme. Mindestens zwei Exemplare des 15 cm Panzerwerfer 42 auf Selbstfahrlafette schwerer Wehrmachtsschlepper mit Behelfspanzerung wurde bis Kriegsende fertig gestellt. Das Fahrzeug trug den vom Sd. Kfz. 4/1 bekannten 15cm Nebelwerfer-Zehnling 42 und hatte einen rundum geschlossenen Panzeraufbau.
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