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Nach einem Auftrag aus der Sowjetunion begann Daimler-Benz 1931 mit der Entwicklung eines Halbkettenzugkraftwagens, dem ZD 5. In den Jahren 1931/32 wurden tatsächlich einige Exemplare an die Sowjetunion geliefert. Als dann vom Heereswaffenamt der Auftrag zur Entwicklung eines 12t Zugkraftwagens an die Daimler-Benz AG ging, konnte man auf die Erfahrungen mit dem ZD 5 zurückgreifen. So konnte bereits 1934 mit der Ausführung DB s7 ein Fahrzeug vorgestellt werden, das schon weitgehend den Vorstellungen entsprach. Die 1936 erschienene Ausführung DB s 8 hatte zahlreiche Verbesserungen. Der Bodendruck wurde durch eine Verlängerung des Laufwerks um eine Doppellaufrolle verringert. Eine Seilwinde mit 5t Zugkraft war nun ebenfalls serienmäßig vorhanden. Die Gestaltung der Fahrzeugfront entsprach schon weitgehend der standardisierten Form der deutschen Halbkettenfahrzeuge. 1938 erschien dann die Ausführung DB 9. Diese hatte neben zahlreichen Detailänderungen einen stärkeren Motor erhalten, der die Zugkraft von 12t auf 14t anhob. Vom Aussehen her entsprachen die Ausführung DB 9 schon weitgehend der 1939 erschienenen Abschlussausführung DB 10.
Mit der Ausführung DB 10 wurden die vorderen Speichenräder durch Stahlblechscheibenräder ersetzt. Neben vielen weiteren Detailänderungen hatte diese Ausführung nun endlich auch eine Torsionsstabfederung erhalten. Diese Ausführung wurde auch von Krauss-Maffei (KM 10), ELMAG (Krupp (m) 10) und Skoda (S 10) gefertigt.
Die s. Zgkw. 12t wurde in erster Linie als Zugfahrzeug für schwere und schwerste Geschütze und Mörser sowie deren Teillasten verwendet. Auch bei der Panzerbergung wurden sie eingesetzt. Als einzige Abarten entstanden eine Selbstfahrlafette für die 8,8 cm Flak 18, von der 1939/40 etwa 25 Exemplare gefertigt wurden, sowie einige wenige Exemplare mit einem Teilweise geschlossenen Aufbau, der bei der Firma Gaubschat im Auftrag der Reichspost gefertigt wurden.
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