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In den frühen 1920er Jahren verwendete die Reichswehr vor allem die alten Bezeichnungen der in den Bestand übernommenen Fahrzeuge der Kaiserlichen Armee weiter. Im Laufe der 1920er Jahre kam es zu zahlreichen Umbenennungen der Fahrzeuge. In den späten 1920er Jahren wurde ein Klassifizierungssystem für die zahlreichen Typen von Bespannfahrzeugen entwickelt, das vermutlich 1930 eingeführt wurde. Im H.V.Bl. tauchen derartige Bezeichnungen im Herbst 1930 auf (Bsp.: H.V.Bl. 1930, Nr. 18 vom 13.08.1930, lf. Nr. 386: Beob. Wg. (Af. 12); H.V.Bl. 1930, Nr. 25 vom 29.11.1930, lf. Nr. 528: großer Gefechtswagen (Hf. 1/11). Dieses System wurde in der Folgezeit laufend ausgebaut und den Erfordernissen angepasst. Es hatte Bestand bis zum Ende des 2. Weltkriegs.
In den späten 1920er Jahren begann die Reichswehr mit der Entwicklung spezieller militärischer Personenkraftwagen und Lastkraftwagen. Nachdem brauchbare Fahrgestelle zur Verfügung standen, wurde eine große Zahl verschiedener Sonderaufbauten für die verschiedensten Verwendungszwecke entwickelt. Diese Vielzahl an Sonderaufbauten machte auch bei den Kraftfahrzeugen ein System zur eindeutigen Bezeichnung notwendig. Eine erste Übersicht über die Benennung von Kraftfahrzeugen wurde im H.V.Bl. 1931, Nr. 10 vom 26.03.1931, lf. Nr. 167 publiziert. Ergänzungen sollten nach Bedarf gemäß der weiteren Entwicklungen erfolgen. Eine erste Zusammenstellung der eingeführten Kfz., Sd. Kfz., Ah. und Sd. Ah. findet sich im “Bilderatlas der Heeresüblichen Kraftfahrzeuge nebst Charakteristik” (Ergänzung zu Wehramt Nr. 6330/32 g.Kdos.St.A.N. v. 01.12.1932). Die Bezeichnungen Vskfz. und Vsah. für Versuchs-Kraftfahrzeuge und -Anhänger finden sich erstmals in der geheimen D 601+ vom Juni 1934. In der Folgezeit entstand daraus ein umfangreiches Kfz. Bezeichnungs- und Nummern-System, das in Teilen bis zum Ende des 2. Weltkriegs bestand haben sollte.
Von Anfang an gab es Kfz. und Anhänger, die keine Nummern erhalten haben, sondern nur eine Kfz. Bezeichnung. Die vergebenen Kfz. Nummern gaben in der Regel auch keinen Hinweis auf das Fabrikat und den Typ des Kraftfahrzeugs. Fahrgestelle, die nicht speziell vom Heereswaffenamt entwickelt worden waren, erhielten als Kennzeichnung das zusätzliche Kürzel (o), das für handelsüblich stand. Eingezogene und erbeutete Kraftfahrzeuge, die nicht den Klassifizierungskriterien entsprachen, wurden oftmals dem Verwendungszweck angepasst. Solche Fahrzeuge erhielten zumeist die zusätzliche Kennzeichnung (Behelf).
Die zugewiesenen Nummern waren nach Kfz. Klasse in Nummernblöcke unterteilt. Die ursprünglich vorgesehenen Blöcke waren in Zehnerschritten klar gegeneinander abgegrenzt. Auch war man darauf bedacht, dass keine Nummer sowohl für Kfz. als auch für Sd. Kfz. vergeben wurden. So hatten die in den späten 1930er Jahren vergebenen Sd. Kfz. Nummern der ungepanzerten Sonderkraftfahrzeuge im Nummernblock 1 bis 10 keine Überschneidungen mit den Kfz. Nummern der l. und m. gl. Pkw. (Bsp. Kfz. 1, 2, 3, 4; Sd. Kfz. 5, 6, 7, 8 etc.). Bei später vergebenen Nummern wurde darauf allerdings keine Rücksicht mehr genommen. So gab es mit den im Kriege eingeführten Sonderkraftfahrzeugen Überschneidungen (Bsp. Kfz. 2 & Sd. Kfz. 2, Kfz. 3 & Sd. Kfz. 3). Auch wurden Nummern an Kraftfahrzeuge in nicht passenden Nummernblöcken vergeben (Bsp. Kfz. 100). Etwas Verwirrung schaffen Kraftfahrzeug, die ursprünglich auf einem Fahrgestell, beispielsweise einem m. gl. Lkw. (o), entwickelt wurden, deren Serienfertigung dann aber auf einem anderen Fahrgestell, beispielsweise einem l. gl. Lkw. (o), erfolgte (Bsp. Kfz. 76, 77). In solchen Fällen wurden die Kfz. Nummern nicht dem neuen Fahrgestell angepasst.
Beim Heer wurden bis etwa 1942/43 noch neue Kfz. Nummern vergeben, wobei aber bereits ab 1941 klare Tendenzen zur Vereinfachung dieses komplexen Systems erkennbar sind. Diese Entwicklung ging mit der zunehmenden Vereinfachung bei der Produktion von Kraftfahrzeugen einher. So wurden bei einigen Kfz. Gruppen die wichtigsten Klassifizierungskriterien in die Bezeichnung übernommen. Bei Lastkraftwagen war es die Nutzlast und bei Kraftomnibussen die Anzahl der Sitzplätze. Bei den Radschleppern ersetzte die PS Leistung die Anhängelast als primäres Klassifizierungskriterium. Ab etwa November 1943 wurden die meisten Kfz. Nummern gestrichen und durch einfache Bezeichnungen ersetzt. So wurde aus einem leichten geländegängigen Personenkraftwagen (Kfz. 1) mit Fahrgestell des leichten Personenkraftwagens Typ K 1 ein leichter Personenkraftwagen, gl (4-sitzig), aus einem Sammlerkraftwagen (Kfz. 42) mit Fahrgestell des m. Lkw. (o) wurde ein Lastkraftwagen 3t, geschlossen als Sammlerkraftwagen. Im Dezember 1943 wurde die Größeneinteilung und Benennung der Kraftfahrzeuge durch das Oberkommando der Wehrmacht, publiziert im Ht.V.Bl. 1944, 1. Ausg. vom 01.01.1944, Nr. 10 (O.K.W./Ch WKW, 13.12.1943 Abt. Mot./Ent.), neu geregelt. Diese Neuregelung scheint aber nur teilweise umgesetzt worden zu sein. So gibt es zum Teil deutliche Abweichungen in den 1944 und 1945 erschienenen Kriegsstärkenachweisungen. Anstelle von fünf Größeneinteilungen bei den Pkw wurden weiterhin nur die Bezeichnungen leicht, mittel und schwer verwendet. Auch die Hubraumangaben der Krafträder weicht in den K.St.N. deutlich ab. Die Sd. Kfz. Nummern der ungepanzerten und gepanzerten Sonderkraftfahrzeuge wurden weiterverwendet, sie finden sich auch noch in K.St.N. von 1945.
Für Sonderkraftfahrzeuge und Sonderanhänger, die das Stadium der Serienfertigung erreichten, wurden weiterhin Nummern vergeben (Ausnahme: s.W.S.). Auch scheint die Luftwaffe ihr komplexes Kfz. Nummern System bis Kriegsende weitergeführt zu haben. Lediglich die bei der Luftwaffe und der Feuerschutzpolizei unterschiedlichen Bezeichnungen für Feuerlöschfahrzeuge wurden Anfang 1943 einheitlich neu geregelt. Des Weiteren bekamen die für die Ende 1944 aufgestellten Fernraketen Einheiten vorgesehenen Kraftfahrzeuge und Anhänger Fahrzeug-Position Nummern zugewiesen, die unter Bodenanlage FR ersichtlich sind.
Als Quellen für die zusammengestellten Tabellen wurden folgende Unterlagen verwendet: A.H.M. (Jahrgänge 1934 bis 1945), H.V.Bl. (Jahrgänge 1919 bis 1945), Ht.V.Bl. (Jahrgänge 1943 bis 1945), Bilderatlas der Heeresüblichen Kraftfahrzeuge nebst Charakteristik (1932 und ohne Datum, ca. 1943), Handbuch für Heerestaktik (1939), Handbuch für Waffen, Geräte und Kraftfahrzeuge (01.01.1944, mit Ergänzungen), Überblick über den Stand der Entwicklungen beim Heer (August 1942), K.St.N. (diverse), H.Dv. 398 (verschiedene) Gerätverzeichnis, H.Dv. 476 (verschiedene) Das allgemeine Heergerät, D 600 Anhaltswerte über Kraftfahrzeuge und Gerät (10.04.1940, 01.10.1940, 06.07.1943), D 601+ Anhaltswerte über Kraftfahrzeuge und Gerät (Juni 1934, 08.11.1935, 14.06.1939), unzählige weitere Vorschriften (D, H.Dv., Mkbl., D (Luft), D (Luf)t T, L.Dv., L.Dv.T.), Vorläufige Vorschrift Spezialfahrzeuge - Baugruppen und wesentliche Bauteile der Bodenanlage FR (09.09.1944). Einige wenige Bezeichnungen wurden der Literatur entnommen (Panzer Tracts, Spielberger Serie).
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