Basierend auf dem verlängerten Fahrgestell des Vk. 30.01, das von Henschel in den späten 1930er Jahren entwickelt wurde, wurde die Panzerselbstfahrlafette für 12,8 cm K. 40 geschaffen. Die 12,8 cm K. 40 wurde von der 12,8 cm Flak 40 abgeleitet.
Rheinmetall-Borsig stellte die zwei Versuchsfahrzeuge bis Anfang 1942 fertig. Im Jahr 1942 wurden beide Versuchsfahrzeuge im Rahmen der Panzerjäger-Abteilung (Sfl.) 521 an der Front erprobt. Beide Fahrzeuge gingen im Winter 1942/43 im Raum Stalingrad verloren.